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terrain_analysis（近場地面與障礙高差分析）

更新於 2026-09-20約 22 分鐘閱讀

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1.terrain_analysis（近場地面與障礙高差分析）

1.1.地形分析節點分工

節點	主要分工	輸出	當前使用者
`terrain_analysis`	較細的近場地形分析，當前下采樣尺度為 0.05 m	`terrain_map`	局部代價地圖
`terrain_analysis_ext`	擴展更大範圍，當前下采樣尺度為 0.1 m	`terrain_map_ext`	全局代價地圖

兩個節點都訂閲 loam_interface 的 lidar_odometry 和 registered_scan；ext 還訂閲 terrain_map，當前以輸入里程計的位置為中心，4 m內採用近場結果、4 m外計算擴展結果，再合併輸出。本塊只整理 terrain_analysis，terrain_analysis_ext 的參數留到下一塊。

本節點在 odom 的水平格子內估計地面高度，輸出點的 intensity 改為相對地面的高度差，單位為 m，已經不是雷達反射強度。當前局部代價地圖的 IntensityVoxelLayer 按該字段篩選障礙，允許範圍為0.1～2.0 m，並另外檢查點座標高度、距離等條件；不是把正負高度相加為通行代價。

1.2.上坡下坡先看哪些參數

先抓住兩個問題：正常的坡會不會被當成障礙，以及坡上的地面點有沒有被過濾掉。 這段講的是導航系統如何看待坡；目前沒有坡道測試，不能從這些數值判斷實車最多能爬幾度。

你看到的現象	先看哪些參數	用直白的話解釋
正常坡被畫成障礙，小車不願意走	`useSorting`、`quantileZ`	系統要先給每一小片區域選一個“地面高度”。選得太低，斜坡較高的一側就可能看起來像凸出的障礙。當前 True、0.2是在採用較低的一檔高度估計地面，不是開啓了“允許上坡”
上坡遠處的地面點消失	`maxRelZ`	當前地面點若高到輸入雷達位置上方0.5 m之外，會被過濾。要檢查坡是不是被這個上限截掉，而不是一看到不上坡就改排序開關
下坡遠處的地面點消失	`minRelZ`	當前地面點若低到輸入雷達位置下方1.5 m之外，會被過濾。這個下限影響系統能不能繼續看到較低處的坡面
下坡較低部分被當成坑或落差	`considerDrop`	True 會把“低於這一小片估計地面”的點也按高差處理，可能識別坑，也可能誤判正常坡。當前 False沒有打開這種處理，不表示禁止下坡；它也會忽略一部分真實凹陷
坡上的小高差被當成障礙	下游 `min_obstacle_intensity`	當前局部代價地圖採用0.1 m，也就是10 cm的高度差下限。滿足其他條件時，達到或超過這個門檻的點可能被畫成障礙。這項在後續代價地圖參數塊中，不是本節點的參數
改了 `disRatioZ`，遠處坡點仍然消失	`disRatioZ` 與上面的高度上下限	它只在前面的緩存篩選中放寬高度範圍，最後輸出仍受 `minRelZ/maxRelZ` 限制，所以不能簡單靠調大它解決坡點丟失

這裏的高低按代碼當前使用的高度方向計算，實際座標方向仍需核對。正常下坡是一片連續降低的地面；坑、斷崖或向下台階則涉及地面突然降低，不能把它們都歸為同一個“下坡開關”。

例如，其他條件都滿足時：同一個坡上的點，若被算成比這一小片地面高6 cm，會低於當前10 cm障礙門檻；若地面高度估計偏低，把它算成高15 cm，就可能被畫成障礙。這裏是局部地面高度差，不是整條坡的總高度。調整地面估計或抬高障礙門檻，可能減少坡面誤判，也可能讓真實低障礙被忽略，不能只看坡能不能通過。

vehicleHeight=0.5 限制的是正常輸出點相對估計地面的高度差。它沒有表示“車輛能爬0.5 m高的台階”，也沒有規定允許的坡度。

所以，坡道分析先沿着這條順序看：地面高度選得對不對 → 坡點有沒有被刪掉 → 下游是否把正常高差當成障礙。 動態物體清理、舊點保留時間和更新次數主要解決其他問題；當坡麪點缺失時再檢查它們的間接影響。

1.3.參數

1.3.1.ros__parameters（ROS節點參數）

1.3.1.1.參數表

terrain_analysis:
  ros__parameters:
    scanVoxelSize: 0.05
    decayTime: 0.5
    noDecayDis: 0.0
    clearingDis: 0.0
    useSorting: True
    quantileZ: 0.2
    considerDrop: False
    limitGroundLift: False
    maxGroundLift: 0.3
    clearDyObs: True
    minDyObsDis: 0.3
    minDyObsAngle: 0.0
    minDyObsRelZ: -0.3
    absDyObsRelZThre: 0.2
    minDyObsVFOV: -28.0
    maxDyObsVFOV: 33.0
    minDyObsPointNum: 1
    noDataObstacle: False
    noDataBlockSkipNum: 0
    minBlockPointNum: 10
    vehicleHeight: 0.5
    voxelPointUpdateThre: 100
    voxelTimeUpdateThre: 1.0
    minRelZ: -1.5
    maxRelZ: 0.5
    disRatioZ: 0.2

參數名	當前值	單位	實車處理建議	作用	調大效果	調小效果	生效條件／備註
`scanVoxelSize`	`0.05`	m，三維體素邊長	實物運行時重點觀察，有問題再針對性調整	對累計點雲進行體素降採樣	點通常更少，計算和緩存負擔下降，小障礙細節可能減少	點通常更多，細節增加，負擔上升	應為正數；不是地面格子尺寸或定位精度；還會影響地面樣本數
`decayTime`	`0.5`	s，輸入點雲時間	實物運行時重點觀察，有問題再針對性調整	更新緩存時剔除過期代表點	保存歷史更久，地面樣本更充足，舊障礙殘留也可能更久	歷史更短，變化跟隨更快，可能因點少出現空洞	僅體素更新時檢查；近距離免衰減可繞過；不是0.5秒準時清除
`noDecayDis`	`0.0`	m，水平距離	根據實際功能需求開啓或設置	指定不受時間衰減限制的近距離區域	免衰減範圍擴大，近場歷史和舊點保留更多	免衰減範圍縮小；0表示不保留免衰減區	使用 `d < noDecayDis`；還用於無數據障礙初始化的移動距離門檻
`clearingDis`	`0.0`	m，水平清圖半徑	根據實際功能需求開啓或設置	外部觸發清圖時清除半徑內的緩存點	一次清除範圍擴大	一次清除範圍縮小；0沒有正半徑清除區	僅清圖事件生效；方向是半徑內，不是半徑外；`map_clearing` 消息可覆蓋此變量
`useSorting`	`True`	不適用，布爾	通常保持當前值，不作為優先調試項	地面高度採用排序分位值或最小值	不適用	不適用	True 使用 `quantileZ`；False 使用最小高度；不保證上坡，也沒有正負高度抵消
`quantileZ`	`0.2`	無量綱，分位比例	實物運行時重點觀察，有問題再針對性調整	選擇排序高度中的地面樣本	地面估計通常抬高，凸起相對高度下降，可能漏掉低障礙	地面估計通常降低，凸起相對高度上升，更易受低離羣點影響	`useSorting=True` 時生效；按 `floor(q×N)` 取下標並截到有效範圍，宜在0～1內設置
`considerDrop`	`False`	不適用，布爾	根據實際功能需求開啓或設置	是否把低於估計地面的高度差也取絕對值輸出	不適用	不適用	False 時負高度差點被過濾；True 為 `abs(z−地面)`；能與排序同時執行，但坡面可能出現額外障礙
`limitGroundLift`	`False`	不適用，布爾	根據實際功能需求開啓或設置	限制分位地面相對最低樣本的抬升幅度	不適用	不適用	僅排序分支使用；當前關閉，不限制地面抬升
`maxGroundLift`	`0.3`	m，相對最低樣本的高度差	當前運行不使用這個參數，暫不調整	地面抬升限制的上限	開啓限制後：允許地面抬得更高	開啓限制後：更接近最低樣本，可能提高障礙高度差	當前 `limitGroundLift=False`，不影響輸出；還需 `useSorting=True`
`clearDyObs`	`True`	不適用，布爾	實物運行時重點觀察，有問題再針對性調整	根據歷史點與本幀回波篩掉疑似動態殘留格	不適用	不適用	當前開啓；不是目標跟蹤或永久禁行記錄，可能受遮擋、稀疏回波影響
`minDyObsDis`	`0.3`	m，水平距離	實物運行時重點觀察，有問題再針對性調整	劃分近距離直接計數與較遠的角度篩選分支	近距離直接計數區擴大	近距離直接計數區縮小	僅動態清理使用；近點直接增加計數，不是簡單忽略近點；本幀點仍可重置該格
`minDyObsAngle`	`0.0`	°，度	實物運行時重點觀察，有問題再針對性調整	對歷史候選和本幀重置使用同一仰角門檻	提高兩輪角度門檻，淨清理效果不單調	降低兩輪角度門檻，淨清理效果不單調	僅動態清理使用；角度公式含 `minDyObsRelZ`，不能只按“越大清得越少”理解
`minDyObsRelZ`	`-0.3`	m，相對輸入位姿的 z 偏置	上實物前必須核對並正確配置	調整候選仰角計算的垂直基準	同一點的計算仰角下降	同一點的計算仰角上升	僅動態清理使用；同時影響候選計數和本幀重置；當前角門檻0°對應 `Δz > -0.3 m`
`absDyObsRelZThre`	`0.2`	m，雷達自身 z 帶寬	實物運行時重點觀察，有問題再針對性調整	讓靠近雷達自身水平面的歷史候選繞過垂直視場窗口	旁路帶擴大，更多點可被計數	旁路帶縮小	僅動態清理使用；條件是 `abs(z_L)<阈值`，與視場判斷為“或”關係
`minDyObsVFOV`	`-28.0`	°，度	上實物前必須核對並正確配置	動態候選在雷達自身系的垂直角下界	下界提高，角窗口收窄	下界降低，角窗口擴大	僅動態清理使用；有高度帶旁路；這是軟件篩選窗口，不能直接當 MID360 標稱視場
`maxDyObsVFOV`	`33.0`	°，度	上實物前必須核對並正確配置	動態候選在雷達自身系的垂直角上界	上界提高，角窗口擴大	上界降低，角窗口收窄	僅動態清理使用；應大於下界；需結合實際雷達座標軸和篩選目的核對
`minDyObsPointNum`	`1`	點計數閾值	實物運行時重點觀察，有問題再針對性調整	候選計數達到門檻後，篩掉該格本輪輸出	較遠區域通常需要更多候選才剔除，殘留可能增加	更容易剔除候選格，誤刪風險可能增加	僅動態清理使用，宜為正整數；近距離分支直接增加此閾值，不是純粹的實測點數門檻
`noDataObstacle`	`False`	不適用，布爾	根據實際功能需求開啓或設置	是否為欠缺地面樣本的格子合成障礙點	不適用	不適用	還需無數據處理初始化完成；False 不合成障礙，不代表下游一定把未知區域視為可通行
`noDataBlockSkipNum`	`0`	次，格子邊界跳過迭代	當前運行不使用這個參數，暫不調整	合成無數據障礙前，跳過靠近有效數據的部分欠數據格	開啓無數據障礙後：通常跳過更多邊界格	開啓無數據障礙後：跳過更少，0不跳過	當前 `noDataObstacle=False`，不影響結果；不是米或幀數，使用非負整數
`minBlockPointNum`	`10`	點，鄰域高度樣本數	實物運行時重點觀察，有問題再針對性調整	規定正常地形輸出需要的最低地面樣本數	輸出更保守，稀疏格更容易缺失	更多稀疏格可以輸出，地面估計穩定性可能下降	正常輸出一直使用；無數據功能開啓時還用於判斷欠數據；不是隻在 `noDataObstacle=True` 時生效
`vehicleHeight`	`0.5`	m，相對估計地面的高度上限	上實物前必須核對並正確配置	限制正常地形點輸出的高度差	保留更高的點，也可能引入懸空結構	更多高點被過濾，可能漏障	正常點需 `0≤h<0.5`；不是相對雷達的高度，也不能直接當作已確認的整車高度
`voxelPointUpdateThre`	`100`	點，每個緩存格的新入點計數	通常保持當前值，不作為優先調試項	達到計數門檻時重做該緩存格的降採樣與過期篩選	點數觸發更新通常更少，等待更久	點數觸發更新通常更頻繁，計算增加	與時間門檻、清圖事件為“或”；不是整幀點數或緩存總點數
`voxelTimeUpdateThre`	`1.0`	s，輸入點雲時間	通常保持當前值，不作為優先調試項	距該緩存格上次更新達到門檻後重做篩選	時間觸發更新更稀疏，過期點可能保留更久	時間觸發更新更頻繁，計算增加	僅收到新點雲進入處理時檢查；與 `decayTime` 是不同門檻
`minRelZ`	`-1.5`	m，相對輸入位姿的 `odom` z	上實物前必須核對並正確配置	有效高度下界	下界抬高，更多低點／地面點被過濾	下界降低，接受更低的點	地面採樣與正常輸出都嚴格使用此下界；地面相對雷達的高度需實測核對
`maxRelZ`	`0.5`	m，相對輸入位姿的 `odom` z	上實物前必須核對並正確配置	有效高度上界	接受更多高點，頂棚或懸空結構也可能進入	過濾更多高點，可能漏障	與 `vehicleHeight` 的參考基準不同；地面採樣與正常輸出嚴格使用此上界
`disRatioZ`	`0.2`	無量綱，m/m	實物運行時重點觀察，有問題再針對性調整	隨水平距離擴大入緩存的上下高度窗口	遠處緩存候選高度範圍更寬	遠處緩存候選範圍更窄，0不擴大	入緩存及更新篩選使用；最終地面採樣與輸出仍用固定 `minRelZ/maxRelZ`，不能保證擴大後的坡麪點會輸出

1.3.1.2.參數詳解

1.3.1.2.1.scanVoxelSize（點雲降採樣尺度）

當前0.05 m表示累計點雲重採樣時的三維體素邊長。同一小體素中的點合成代表點，可以壓縮重複掃描；調得更大可能減少窄障礙、邊緣和有效地面樣本，調得更小則增加點數和處理負擔。

源碼另外固定了1.0 m的歷史緩存分塊和0.2 m的平面地面格子。scanVoxelSize 不改變這兩種格子的尺寸，也不等於代價地圖分辨率。地面樣本來自平面格子的3×3鄰域，minBlockPointNum 判斷的是這個鄰域收集到的高度樣本數。

1.3.1.2.2.decayTime、noDecayDis 與 clearingDis（舊點保留、免衰減與事件清圖）

新點進入緩存時，intensity 暫存“該幀時間戳減首次點雲時間戳”，用於歷史管理；輸出時再改為高度差。容器 PCL 的體素濾波默認平均各字段，因此年齡判定針對重採樣代表點，不能理解為逐個原始點精確保留時間。

緩存格只有滿足以下任一條件才重做降採樣和篩選：新入點累計達到100、距離上次更新達到1.0秒、收到清圖事件。檢查時按如下關係保留點：

高度在缓存允许窗口内
且（代表点年龄 < decayTime，或水平距离 < noDecayDis）
且不属于本次触发清图的半径内

因此 decayTime=0.5 是更新時檢查的年齡閾值，不是點到0.5秒就立刻消失。稀疏緩存格可能等到時間更新門檻才重新檢查；沒有新點雲時，這段處理不會執行。增大衰減時間有利於保留地面樣本，也可能延長舊物體殘留；減小則需觀察稀疏格是否出現空洞。

當前 noDecayDis=0，沒有近距離免衰減區域。這個值還參與無數據功能的初始化：從記錄位置移動至少該距離才進入無數據處理狀態，0時首次里程計回調即可滿足距離條件；當前 noDataObstacle=False，後者不會生成障礙。

clearingDis 僅在清圖事件觸發後使用，清掉的是 d < clearingDis 的點。當前0沒有正半徑清除區；joy 的第6個按鈕可觸發清圖，map_clearing 的 Float32 消息會覆蓋清圖半徑並觸發處理。原註釋“該距離外的點會被清除”方向相反，不能照此理解。清圖隻影響本節點緩存，不是刪除 Point-LIO 地圖；本輪未發佈任何清圖消息。

1.3.1.2.3.useSorting、quantileZ 與 considerDrop（地面高度選擇與低處高差處理）

每個0.2 m平面格先收集鄰域高度。useSorting=True 時排序並取下標 floor(quantileZ×N) 的高度；當前 quantileZ=0.2，例如10個樣本會取下標2，即從低到高第3個樣本。它可以減少極低離羣點對“最低地面”的影響，但分位比例過高也可能把障礙底部或坡面較高部分當作地面。

地面高度記為 g，原始高度差為 h=z−g：

當前 considerDrop=False：只輸出非負高度差，低於估計地面的點被過濾。
True：先取 abs(z−g)，凹下去的點也可能作為高度差輸出；仍需通過其他高度和樣本數條件。

源碼沒有坡面正負高度相加抵消的步驟，也沒有禁止這兩個開關同時開啓。它們可以同時執行，但坡面較低部分取絕對值後可能被當作障礙。useSorting 是地面估計方式，是否能上坡還取決於座標軸、坡度、高度窗口、下游障礙閾值及車輛能力，不能保證“開啓就能上坡”。

當前局部代價地圖的強度下限為0.1 m。地面估計抬高會降低凸起的高度差，可能讓低障礙低於該門檻；估計過低則可能把正常地面標成障礙。後續實物應同時檢查地面、低障礙和坡面，不能只看點雲是否連續。

1.3.1.2.4.limitGroundLift 與 maxGroundLift（地面估計抬升限制）

啓用限制且使用排序時，地面估計不會高於“鄰域最低高度 + maxGroundLift”。它限制的是分位地面相對最低樣本的抬升，不是雲台升降、底盤離地高度或每幀地面變化率。

當前 limitGroundLift=False，所以 maxGroundLift=0.3 不影響結果，暫不調整。最低樣本本身若為低離羣點，開啓限制也可能將地面壓低。

1.3.1.2.5.clearDyObs 及其幾何門檻（動態殘留點篩選）

這個開關用舊點與最新回波做格子級候選篩選，不估計物體速度，也不創建“動態物體走過就永久禁行”的區域。候選計數每輪重建，最後只篩掉本輪仍被標記的格子輸出；緩存老點的移除另由衰減等規則處理。

當前過程是：

累計點雲中，水平距離不大於 minDyObsDis=0.3 m 的點直接給格子增加 minDyObsPointNum；不是忽略近點。
較遠的點先滿足 angle1 > minDyObsAngle，再轉到輸入位姿對應的雷達自身系；自身仰角在視場窗口內，或 abs(z_L)<absDyObsRelZThre，就給格子計數。
最新一幀裁剪點中，只要該格有滿足 angle1 > minDyObsAngle 的點，就把計數歸零；這一輪沒有再次要求視場窗口或0.3 m距離門檻。
最終計數達到 minDyObsPointNum=1 的格子不進入正常地形輸出。

這裏的第一個仰角按 odom 中相對輸入位姿的位置計算：

$\theta_1=\operatorname{atan2}(\Delta z-\text{minDyObsRelZ},d)\frac{180}{\pi}$

當前0°角門檻和-0.3 m高度偏置，在非零水平距離處等價於要求 Δz>-0.3 m。minDyObsAngle 與 minDyObsRelZ 同時影響歷史候選和最新回波重置，調整後的淨清理效果不能只按一個方向推斷。

第二個仰角在雷達自身系中計算，單位同樣是度。當前窗口為(-28°,33°)，另外 abs(z_L)<0.2 m 可繞過該窗口。MID360 官方標稱垂直視場為 -7°～52°；這與當前軟件窗口不同，但窗口還承擔候選篩選，不能據此直接判定兩項數值必須替換。Livox 官方規格

上實物前需要核對輸入位姿究竟代表 IMU 還是雷達、逆旋轉後的軸向，以及這個窗口的篩選目的。雷達自身系已經扣除安裝姿態，不應把整機傾斜角隨意加到視場上下界；這裏度制的閾值也不能與弧度制 JointState 混用。MID360 隨實際 yaw、不隨實際 pitch 轉動的機械約定繼續保留。

遮擋、稀疏回波或位姿錯誤可能使靜態障礙也暫時缺少“本幀確認”，從而被誤篩。當前 minDyObsPointNum=1 比較敏感；應觀察障礙離開後的殘留和靜態物體被遮擋時的結果，再判斷是否需要調整，而不是直接根據原註釋關閉或修改。

1.3.1.2.6.noDataObstacle、noDataBlockSkipNum 與 minBlockPointNum（缺數據區域與最少地面樣本）

noDataObstacle=True 且初始化完成時，地面樣本不足的格子會生成4個障礙標記點，z 設為輸入位姿高度，intensity 設為 vehicleHeight。這表示主動阻擋欠數據區域；False 只是不生成這些點，未知區域怎樣通行仍由下游決定。

noDataBlockSkipNum 控制欠數據格邊界的跳過迭代次數，不能按米或跳過幾幀理解。當前無數據功能關閉，這項不影響結果，簡述其用途即可。

minBlockPointNum=10 仍然生效：正常地形點輸出要求鄰域地面樣本數至少10。提高它會減少稀疏格輸出，降低它可能保留更多細小障礙，但也更依賴少量、不穩定的地面樣本。它同時受降採樣尺度、衰減時間和實際點密度影響。

1.3.1.2.7.vehicleHeight（地形輸出高差上限）

正常地形點要求 0≤h<vehicleHeight，當前即0～0.5 m，不包含0.5 m上界。h 相對估計地面，minRelZ/maxRelZ 則相對輸入雷達位姿的 odom z，兩者參考基準不同。

該參數沒有直接控制模型尺寸或碰撞包絡。若障礙只有高於0.5 m的有效回波，這些點會被過濾；調小可能漏障，調大則可能把更多懸空結構引入輸出。需結合真實車輛包絡、雷達可見的障礙部位和下游篩選核實，不能僅憑名字把它設成整車高度。

當前正常輸出高度差還與下游0.1 m障礙下限共同作用，因此進入局部障礙標記的正常點，高度差通常需落在0.1～0.5 m之間，並通過其他過濾。當前數值是否適合實車尚無測量結論。

1.3.1.2.8.voxelPointUpdateThre 與 voxelTimeUpdateThre（緩存點雲更新門檻）

每個1.0 m緩存分塊的新入點計數達到100，或距離該塊上次更新達到1.0秒，就重新降採樣並篩除過期點；清圖事件也會強制更新。計數在更新後清零，計時採用輸入點雲時間。

增大門檻通常減少這一階段的更新頻率，減小則增加處理次數。它們不是發佈頻率參數，也不是地面樣本數門檻；發佈由新點雲處理驅動，實際頻率還受負載影響。先沿用當前值，若歷史殘留或計算負擔異常，再與 decayTime 一起檢查。

1.3.1.2.9.minRelZ、maxRelZ 與 disRatioZ（相對輸入位置的高度窗口）

設 Δz=z_point−z_input_pose，d 為 odom 中的水平距離。入緩存以及緩存更新時使用：

$\text{minRelZ}-\text{disRatioZ}\,d <\Delta z< \text{maxRelZ}+\text{disRatioZ}\,d$

當前在5 m水平距離處，緩存候選窗口為(-2.5,1.5) m。但源碼在收集地面樣本和輸出正常點時，又要求固定的 -1.5<Δz<0.5，沒有繼續使用距離擴展。

所以 disRatioZ 能放寬緩存候選範圍，卻不能保證遠處坡面超出固定窗口的點最終被保留。原註釋只解釋了前一階段，不能據此認定整條鏈都隨距離擴大高度範圍。

這些高度沿 odom 的 z 軸，並相對輸入 lidar_odometry 的位置，不是相對底盤原點或雲台 pitch 層。需先確認雷達到地面高度、odom 的方向以及 IMU／雷達位姿轉換；參考系錯誤不能通過單純加大窗口解決。本輪不修改重力方向或任何工程參數。

1.3.1.2.10.啓動來源與當前驗證範圍

整套 reality／simulation 啓動分別默認使用對應目錄的 nav2_params.yaml，經 navigation_launch.py 將處理後的參數文件交給該節點，並把節點名設為 terrain_analysis 以匹配 YAML。包內獨立 XML launch 和 C++ 默認值是另外的來源，例如獨立 XML 的 decayTime=1.0、noDecayDis=1.75、vehicleHeight=1.5，不能套用本表；直接運行可執行文件也不會自動加載整套 YAML。

這26項均在啓動時聲明和讀取，沒有動態參數更新回調。maxGroundLift 和 noDataBlockSkipNum 當前因開關關閉而不影響結果；clearingDis 由事件使用且可被消息覆蓋，其變量變化也不能只靠啓動參數表判斷。

源碼還存在接口前提：兩個輸入分別回調，使用最近收到的里程計，沒有時間配對、插值或“已獲得有效里程計”的保護；輸出參考系固定寫成 odom，沒有校驗或變換輸入參考系。上游位姿與座標關係仍需核對，尤其會影響本塊的高度窗口和動態候選判斷。

源碼能確認： 參數讀取、單位、門控分支、衰減與清圖條件、分位地面估計、動態候選篩選和高度輸出範圍；本輪在容器中確認安裝後的導航 launch 與兩份 YAML 對應當前源碼。
仿真已觀察： 2026-10-08 僅驗證獨立 Point-LIO 的靜止和短距離往返輸出，沒有驗證本節點地面估計、坡面、動態清理、欠數據障礙或最終代價地圖。
必須實物核實： 雷達原點到地面的高度、安裝與內部外參、目標參考系方向、實際點密度、可見障礙高度、坡面與落差特徵，以及動態物體離開／靜態物體被遮擋時的篩選表現。當前無實物，本輪未啓動節點或進行運行測試。

源碼位置：src/pb2025_sentry_nav/terrain_analysis/src/terrainAnalysis.cpp；下游強度篩選位於 src/pb2025_sentry_nav/pb_nav2_plugins/src/layers/intensity_voxel_layer.cpp。本塊糾正的是日誌中的參數解釋，工程源碼、配置和參數值均保留。