第3章 机器人仿真
在机器人开发中，仿真技术是不可或缺的利器。本章将介绍ROS机器人开发中常用的2D和3D仿真技术。2D仿真以其简洁直观的特点，让开发者能够快速搭建模型，进行初步的功能验证与算法调试。而3D仿真则更进一步，通过构建逼真的三维环境，让机器人仿佛置身于真实世界之中，进行全方位的测试与评估。两种技术，助力设计优化，简化测试，节省成本，让机器人产品更快落地。
本章概览
| 章节 | 学习内容 | 学习收获 |
|---|---|---|
| 3.1 ROS2仿真概述 | 仿真理论知识。 | 能够理解仿真在ROS2中的应用场景、概念，以及较之于实体机器人，仿真的优势和不足。 |
| 3.2 仿真器之stage_ros2 | stage仿真工具的安装与使用。 | 能够安装Stage，使用Stage搭建仿真环境，模拟机器人相关传感器，并与ROS2系统交互。 |
| 3.3 仿真器之ignition gazebo | ignition gazebo仿真工具的安装与使用。 | 能够安装ignition gazebo，使用ignition gazebo搭建仿真环境，模拟机器人相关传感器，并与ROS2系统交互。 |
| 3.4 本章小结 | 知识点汇总。 | 知识点回顾。 |
案例演示
案例1：使用stage_ros2搭建仿真环境，添加机器人并模拟机器人相关传感器。
案例2：使用ignition gazebo搭建仿真环境，添加机器人并模拟机器人相关传感器。
