4.3 地图服务

SLAM建图时，地图数据是保存在内存中的，这也意味着，一旦节点关闭，数据也会一并被释放，而更合理的实现应该是将构建的地图序列化到的磁盘以持久化存储，并且后期还要通过反序列化读取磁盘的地图数据以做其他操作。在Nav2中已经已经封装好了地图序列化和反序列化的相关功能包，该包是：nav2_map_server。

在nav2_map_server中，可以通过话题和服务接口与Nav2系统的其余部分进行交互。nav2_map_server包下有两个重要的节点，分别是map_saver_cli和map_server，通过map_saver_cli节点则可以保存地图，而map_server节点则可以在启动时显示地图。