课程简介
第1章 ROS2功能点
1.1 机器人组成
1.2 控制系统之远程开发环境
1.2.1 远程开发环境搭建_准备
1.2.2 远程开发SSH_环境搭建
1.2.3 远程开发SSH_使用VScode优化
1.2.4 远程开发NoMachine_环境搭建
1.3 控制系统之外接USB设备
1.3.1 USB端口设置
1.3.2 USB端口绑定
1.4 硬件平台
1.4.1 底盘基本使用
1.4.2 里程计消息接口
1.4.3 里程计案例以及案例分析
1.4.4 路径相关消息接口
1.4.5 里程计案例(C++)
1.4.6 里程计案例(Python)
1.5 传感器之激光雷达
1.5.1 单线激光雷达基本使用
1.5.2 单线激光雷达消息接口
1.5.3 单线激光雷达仿真案例以及案例分析
1.5.4 单线激光雷达仿真(C++)
1.5.5 单线激光雷达仿真(Python)
1.5.6 多线激光雷达基本使用
1.5.7 多线激光雷达消息接口
1.5.8 多线激光雷达仿真案例以及案例分析
1.5.9 多线激光雷达仿真(C++)
1.5.10 多线激光雷达仿真(Python)
1.6 传感器之相机
1.6.1 单目相机使用
1.6.2 深度相机使用
1.6.3 相机相关消息接口
1.6.4 单目相机仿真案例以及案例分析
1.6.5 单目相机仿真(C++)
1.6.6 单目相机仿真(Python)
1.7 传感器之IMU
1.7.1 IMU基本使用
1.7.2 IMU消息接口
1.7.3 IMU案例以及案例分析
1.7.4 IMU案例(C++)
1.7.5 IMU案例(Python)
1.8 传感器之GNSS
1.8.1 GNSS基本使用
1.8.2 GNSS消息接口
1.8.3 GNSS案例以及案例分析
1.8.4 GNSS案例(C++)
1.8.5 GNSS案例(Python)
1.9 本章小结
第2章 ROS2功能点进阶
2.1 轮式里程计标定与融合
2.1.1 轮式里程计标定
2.1.2 轮式里程计与IMU融合
2.2 激光雷达工具
2.2.1 雷达过滤器简介
2.2.2 雷达过滤器应用
2.2.3 雷达融合简介
2.2.4 雷达融合应用
2.2.5 点云数据与激光扫描互转简介
2.2.6 点云数据与激光扫描互转应用
2.3 相机使用进阶
2.3.1 相机远程图传
2.3.2 相机标定
2.3.3 多相机
2.4 本章小结
第3章 机器人仿真
3.1 ROS2仿真概述
3.2 仿真器之stage_ros2
3.2.1 stage_ros2安装与运行
3.2.2 stage_ros2仿真框架搭建
3.2.3 stage_ros2设置窗体
3.2.4 stage_ros2基本模型
3.2.5 stage_ros2添加地图
3.2.6 stage_ros2添加机器人
3.2.7 stage_ros2添加多机器人
3.3 仿真器之ignition gazebo
3.3.1 Ignition Gazebo安装与运行
3.3.2 Ignition Gazebo与ROS2集成
3.3.3 Ignition Gazebo与ROS2集成之ros_gz_bridge
3.3.4 Ignition Gazebo与ROS2集成优化
3.3.5 Ignition Gazebo仿真环境创建
3.3.6 Ignition Gazebo添加模型
3.3.7 Ignition Gazebo添加机器人
3.3.8 Ignition Gazebo运动控制器
3.3.9 Ignition Gazebo仿真之传感器
3.4 本章小结
第4章 机器人导航
4.1 导航概述
4.1.1 导航架构
4.1.2 导航安装
4.1.3 导航条件
4.2 SLAM
4.2.1 slam_toolbox概述
4.2.2 slam_toolbox安装
4.2.3 slam_toolbox节点说明
4.2.4 slam_toolbox基本使用
4.2.5 cartographer概述
4.2.6 cartographer安装
4.2.7 cartographer节点说明
4.2.8 cartogarpher基本使用
4.3 地图服务
4.3.1 地图保存节点说明
4.3.2 地图保存基本操作
4.3.3 地图接口
4.3.4 地图存储格式
4.3.5 地图读取节点说明
4.3.6 地图读取基本操作
4.4 定位AMCL
4.4.1 定位节点说明
4.4.2 定位节点基本操作
4.5 导航服务器
4.5.1 生命周期管理节点说明
4.5.2 行为树节点说明
4.5.3 规划器节点说明
4.5.4 控制器节点说明
4.5.5 恢复器节点说明
4.5.6 航点跟随节点说明
4.5.7 路径平滑节点说明
4.5.8 速度平滑节点说明
4.5.9 导航功能集成
4.5.10 自主探索SLAM
4.6 多车编队
4.6.1 多车编队案例以及案例分析
4.6.2 多车仿真环境搭建
4.6.3 多车定位实现
4.6.4 多车导航实现
4.6.5 编队逻辑实现
4.7 本章小结
第5章 机器视觉
5.1 概述
ROS2图像消息与OpenCV转换
5.3 图像互转
5.2 OpenCV内置API
5.2.1 图像灰度化和二值化
5.2.2 图像滤波
5.2.0 图像基本读写操作
第6章 智能语音
6.1 智能语音概述
6.1.1 智能语音相关概念
6.1.2 智能语音与ROS2
6.2 讯飞语音SDK基本使用
6.2.1 讯飞语音SDK下载
6.2.2 讯飞语音SDK安装
6.2.3 讯飞语音SDK测试
6.3 讯飞语音SDK与ROS2集成
6.3.1 需求分析
6.3.2 语音识别集成实现
6.3.3 语音合成集成实现
6.4 百度飞桨paddlespeech基本使用
6.4.1 百度飞桨paddlespeech下载安装
6.4.2 百度飞桨paddlespeech测试
6.5 百度飞桨paddlespeech与ROS2集成
6.5.1 需求分析
6.5.2 语音识别集成实现
6.5.3 语音合成集成实现
6.5.4 语音识别集成优化
6.6 智能语音应用实例
6.6.1 语音控制机器人需求分析
6.6.2 语音控制机器人实现
6.7 本章小结
第7章 无人驾驶
7.1
第8章 机械臂
8.1
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6.1 智能语音概述
6.1 智能语音概述
本节主要介绍智能语音的一些理论知识以及在ROS2中的应用方向。
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