4.3.1 地图保存节点说明

在nav2_map_server中的地图保存节点是map_saver_server，该节点相关信息如下。

1.订阅的话题

2.参数

• save_map_timeout - 保存地图操作的最大等待时间。

• free_thresh_default - 栅格单元被认为未被占用的概率阈值。

• occupied_thresh_default - 栅格单元被认为占用的概率阈值。

• map_subscribe_transient_local - 节点重启后消息不保留，默认为 true。

3.map_saver_cli

另外，而为了便于使用，在map_saver_server的基础之上还封装了一个名为map_saver_cli的可执行程序，它可以以实参的方式更方便的设置地图保存相关数据，并且后续执行时也是调用map_saver_cli，其实参列表如下：

• -t 订阅的地图话题。
• -f 地图存储路径。
• --occ 栅格单元被认为占用的概率阈值。
• --free 栅格单元被认为未被占用的概率阈值。
• --fmt 图片格式。
• --mode 地图模式，trinary(默认)或scale或raw。