6.3.1 需求分析

1.需求说明

需求1：将ROS2与讯飞语音的语音识别功能相集成，可以将语音转换成文本，并以话题的方式发布识别后的文本。

需求2：将ROS2与讯飞语音的语音合成功能相集成，可以以话题的方式订阅文本，并将订阅到的文本合成为语音。

2.案例分析

在上述两个案例中，需要调用讯飞语音SDK提供的相关接口，在了解主要接口实现的前提下（可以参考SDK中samples目录中的相关案例），再与ROS2相集成。

3.流程简介

两个案例的实现流程类似，主要步骤如下：

1. 编写功能集成的节点实现；
2. 编辑配置文件；
3. 编译；
4. 执行。

4.准备工作

终端下进入工作空间的src目录，调用如下指令创建一个功能包：

ros2 pkg create ros2_xf_bridge --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs geometry_msgs

另外，还需要将讯飞语音SDK中的一些头文件复制进当前功能包：

• 把科大讯飞SDK下inclue目录中的头文件拷贝到功能包的头文件目录中。
• 把SDK中/samples/iat_online_record_sample/目录中所有的.h文件复制到功能包的头文件目录中。
• 把SDK中/samples/iat_online_record_sample/目录中所有的.c文件复制到功能包的源文件目录中。

主备完毕后的功能包目录结构如下所示：

.
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── ros2_xf_bridge
│       ├── formats.h
│       ├── linuxrec.h
│       ├── msp_cmn.h
│       ├── msp_errors.h
│       ├── msp_types.h
│       ├── qise.h
│       ├── qisr.h
│       ├── qtts.h
│       └── speech_recognizer.h
├── package.xml
└── src
    ├── iat_online_record_sample.c
    ├── linuxrec.c
    └── speech_recognizer.c

另外，src下的linuxrec.c和speech_recognizer.c文件还需要修改头文件路径。

linuxrec.c修改前：

#include "formats.h"
#include "linuxrec.h"

linuxrec.c修改后：

#include "ros2_xf_bridge/formats.h"
#include "ros2_xf_bridge/linuxrec.h"

speech_recognizer.c修改前：

#include "speech_recognizer.h"
#include "qisr.h"
#include "msp_cmn.h"
#include "msp_errors.h"
#include "linuxrec.h"

speech_recognizer.c修改后：

#include "ros2_xf_bridge/speech_recognizer.h"
#include "ros2_xf_bridge/qisr.h"
#include "ros2_xf_bridge/msp_cmn.h"
#include "ros2_xf_bridge/msp_errors.h"
#include "ros2_xf_bridge/linuxrec.h"