4.3.5 地图读取节点说明

在nav2_map_server中的地图读取节点是map_server，该节点相关信息如下。

1.发布的话题

2.参数

• frame_id - 地图坐标系名称。

• topic_name - 话题名称。

• yaml_filename - 地图数据源。