4.3.4 地图存储格式

在 4.3.2 地图保存基本操作 一节中，地图保存后后生成两个文件，这两个文件就是用来存储序列化后的地图数据的。其中，my_map.pgm是一张图片资源，使用图片查看程序打开即可，而my_map.yaml保存的是地图的元数据信息，用于描述图片，内容格式如下：

image: my_map.pgm
mode: trinary
resolution: 0.05
origin: [-0.955, -10.9, 0]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.25

参数解释：

• image - 被描述的图片资源路径，可以是绝对路径也可以是相对路径。

• resolution - 图片分片率(单位: m/像素)。

• origin - 地图中左下像素的二维姿态，为（x，y，z），偏航为逆时针旋转（偏航=0 表示无旋转）。

• occupied_thresh - 占用概率大于此阈值的像素被视为完全占用。

• free_thresh - 占用率小于此阈值的像素被视为完全空闲。

• negate - 是否应该颠倒白色/黑色 自由/占用的语义。

• mode - 地图模式，trinary(默认)或scale或raw。