3.4 本章小结

本章主要介绍了2D仿真工具stage_ros2以及3D仿真工具ignition gazebo在ROS2中的应用。

相关知识点如下：

• 仿真的理论知识；

• stage_ros2在ROS2中的使用；

• ignition gazebo在ROS2中的使用。

通过上述内容我们介绍了仿真在ROS2中的应用场景、概念，以及较之于实体机器人，仿真的优势和不足。还学习了如何基于stage_ros2以及ignition gazebo分别搭建仿真环境并模拟机器人，为后续的学习奠定了基础。

另外，除了stage_ros2和ignition gazebo之外，还有其他一些可用于ROS2仿真的软件。以下是一些常见的选择：

• Webots: Webots是一个强大的开源多机器人仿真软件平台，它支持各种机器人硬件和传感器模拟，并且可以与ROS 2进行集成。

• Gazebo Classic: Gazebo Classic是ROS 1中常用的仿真器，也可以通过ROS 2进行连接和使用。

• MORSE: MORSE是一个基于Python的开源仿真器，可以用于ROS 2仿真和机器人开发，支持多种传感器和行为模型。

• V-REP: V-REP是一个强大的多机器人仿真平台，它支持ROS 2与其进行通信，可以实现各种机器人模型和场景的仿真。

这些都是一些常见的ROS 2仿真软件，你可以根据具体的需求选择合适的软件来进行仿真和开发。请注意，某些仿真器可能需要进行适配和配置以与ROS 2兼容。