4.3.2 地图保存基本操作

1.准备工作

请先启动仿真或实体机器人，然后启动SLAM相关节点，实现基本的建图功能。

2.保存地图

SLAM建图完毕，在终端下进入工作空间，调用如下指令保存地图：

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f map/my_map

上述指令将在工作空间下的map目录(需要自行创建该目录，否则将会抛出异常)中，生成两个文件，分别名为：my_map.yaml和my_map.pgm。